《圣经》和中世纪的基督教文献并不使用传教使命一语。16世纪耶稣会创立之初，此语被写入到会规等一系列重要组织文件里。

使《圣经》中之神圣而有益之主义，得传布于世，并襄助诸司牧司铎，以广扬基利斯督之思想，及因基利斯督之仁爱而得之个人发展与社会之幸福。