1962年，他以观察员的身份参加了梵二大公会议的开幕会议。隔年，他被任命为其中一位“专家”。皮罗尼奥神父于1964年晋牧，在不同教区履行他的牧职。

梵二之前，晋牧的第一步是领受剪发礼，要剪掉头顶的头发。对一些年纪较大的主教，戴上这样的小圆帽保护他头上的秃顶免受恶劣天气的影响。现今剪发礼已取消，小瓜帽则演变成了礼仪服饰。

是保禄六世教宗在梵二大公会议结束时重新启动这个思想，成立了世界主教会议秘书处。如今，我们要像儿童学习走路那样，艰难地向前走，有时步伐会显得笨拙。

有些人希望在司铎职和女性角色方面有所革新，也有些人「在梵二会议礼仪发展后感到不自在」。有的人生活在饱受磨难的国家，有的人每天在暴力和冲突下求生存，有的人极力抗拒巫术和部落主义。

1962年，他以科隆（Cologne）总主教福林格斯枢机（CardinalJosephFrings）的神学顾问身份，出席梵二大公会议而名噪一时，当时他只有35岁。

这个方法也用在了梵二大公会议上：教会借此努力更新关于教会自身，特别是关于平信徒角色的教导。此外，在关于教会的课题上，不仅是靠会议或法令来解决，更有赖于对这些教导的接受。这有时可能需要“妥协”。

梵二大公会议教会要求我们的每个教友都积极地参加福传工作，但这也并非是要求每个教友都以传教工作为专业，在这一点上，大家必须十分清楚。这是因为福传工作和传教工作还有着很大的不同。

我是在这样的环境中读了神学，这是一件非常有意思的事，因为我有如再次找到自己的信仰，不仅是在梵二大公会议的背景下，也是在亚洲的背景下，在一个深受佛教、神道教和其它宗教影响的环境中。”　　

同一天纪念圣人、真福、可敬者及天主之仆教宗强调，圣德并非人类努力的结果，而是为天主的行动敞开心灵；圣德是一项普世的圣召，这也是梵二教导的核心。

接着，教宗同罗马教区的司铎们即席谈起50年前的梵二大公会议，他称这是同他们聊聊天。教宗首先叙述了自己作为年轻的大学教授协助科隆的主教弗林斯枢机的工作，这位枢机是大公会议时期的主角之一。