1962年，他以观察员的身份参加了梵二大公会议的开幕会议。隔年，他被任命为其中一位“专家”。皮罗尼奥神父于1964年晋牧，在不同教区履行他的牧职。

梵二会议后，教会对社会更加关注，深愿对人类社会有所贡献。人与自然的和谐是社会和谐的基础人与自然的和谐是社会和谐的基础，没有人与自然的和谐，我们就会逐渐失去生存空间，失去立锥之地，最终丧失家园。

梵二会议教会宪章第八章主要论述两个主要部分，即“圣母在救赎工程中的地位”与“圣母和教会之间的关系”。

教宗开始他的讲话说：“在将临期间，闪耀着无染原罪玛利亚这颗明星，这颗明星是可靠的希望和安慰的标记（梵二大公会议《教会宪章》68）。

「然而，所有在塔国工作的神父都生于梵二之后，没有举行过拉丁弥撒，因此我们要努力学习」。圣若瑟堂区主任司铎厄则克耳•阿亚拉（EzequielAyala）神父赞同这观点。

三王来朝节是教会传统节日，但梵二以后把三王来朝节改成了主显节，改成主显节使这一天更显得有深刻的意义，因为在这一天里，主耶稣向全世界人民彰显了他是主，他是全世界人民的救世主。

教宗重引梵二大公会议的教导来强调教会是与天主紧密结合以及全人类团结的记号和工具。教宗说：为此，基督信徒达到主所期望的成为一体非常重要，即使他们散布在世界各地，并因而有不同的文化和传统。

教宗表明，这其实是教会的首次大公会议，圣神与他们同在，教宗和主教们聚在一起澄清教会的训导，成为日後厄弗所或梵二大公会议的典范。教会有义务澄清她的训导，以便愈加明白耶稣在福音中的教导，也就是福音的精神。

“在梵二大公会议召开60年后，如今仍在对‘进步者’和‘保守者’之间的划分进行辩论，而重要的区别则在于‘出自热爱’还是‘遵行惯例’。这才是不同之处。只有懂得爱的人，才能行走”。（原载：梵蒂冈新闻网）

梵二大公会议指出，凡是遵循良知、真诚寻求天主的人，也能获得永生。