年赴上海徐家汇攻读神学，1943年6月2日晋铎，1946年芜湖进行耶稣会士的卒试，1948年2月2日矢发末愿，1950年任北京德胜院理家；1954年被捕，1962年获释；宗教开放后，刘神父把全部身心都献给了传教事业

1991年晋铎后，便被派往秘鲁传教。他的圣召，与专门促进拉丁美洲福传与人文发展的教会运动团体有着密切的联系。生前，他曾参加过多次传教活动。

1952年晋铎，1954-1957年在北京、河北易县传教。1958-1965年在高碑店医院工作。1965-1978年被遣返原籍。1978-1981年重回高碑店医院工作。1982年到石家庄传教。

11月30日召开修会大会，与会的肋伤传教修女选出加布里埃拉·帕内拉修女为新总会长，大会主题是：瞻仰耶稣被刺穿的肋旁，继续我们的步伐，忠于我们的奉献，做共融的见证人，希望的宣报者。

这是在多哥传教的科特迪瓦籍非洲传教会会士，神学家多纳尔德·扎格雷神父在五月一日劳工主保大圣若瑟瞻礼，即国际劳动节之际指出的。

其间，还将宣布下届天主慈悲世界使徒大会会址；本届和下届东道主国家的两名代表获传教派遣奔赴“海上传教”，划着萨摩亚的特色长船从阿皮亚港起航。

论教友的地位天主的子民都是通过基督而得以重生，成为天主的儿女，在信望爱三德中担负起自己由领洗所受之传教使命。

所以圣事推动我们去传教，肩负使徒使命，把福音带到各个领域，即使是最敌视的地方，并且让虔诚的圣事生活结出真正的果实，因为我们在参与天主的救赎工程，而天主愿意把救恩赐给所有人。

传教的主力主要是王自祥与薛福成夫妇。从1996年开始，大王村总共有60多人领洗入教，现在除了去世及外出务工者，村里还有40多位教友。

我的方法是在39年中发展出来的，方法是慢慢发现的，要创造自己的方法：我的书、我传教的语言、我用中国传统文化传教、我的儿童弥撒等等，都是我自己摸索出来的。